Происхождение карт Таро обросло многочисленными легендами. Но, как считается большинством современных исследований, карты Таро появились в Италии в начале XV столетия (1420—1440). В 1450 г. в Милане появляется колода Таро Висконти-Сфорца. Сохранившиеся фрагменты колод, изобретенных семействами Висконти и Сфорца, послужили прототипом современной колоды из 78-ми листов. Дошедшие до нас колоды тех времён представляют собой роскошные карты ручной работы, выполненные для аристократии. В 1465 г. появляется колода Тарокки Мантенья, структура которой основана на каббалистическом подразделении Вселенной, известном как 50 Ворот Бины. Колода состоит из 50-и карт, 5 серий или мастей (Небесный свод, Основы и добродетели, Науки, Музы, Общественный статус) по 10 карт в каждой. Некоторые изображения на современных картах Таро (старших и младших арканов) были заимствованы из колоды Тарокки (Энциклопедия современной магии, т. 2. 1996 г.). На сегодняшний день нет достоверной информации о том, что карты появились ранее. Иногда историю Таро пытаются начать с 1392 года, поскольку существует датированная им запись, согласно которой у Жакмина Грингонье была заказана колода карт для французского короля Карла VI, и некоторые из этих карт до сих пор хранятся в Париже. Однако колода «Таро Карла VI», хранящаяся в Национальной Библиотеке — это колода ручной работы конца XV в. северо-итальянского типа. Поэтому, возможно, заказанная для короля колода была обычной колодой для карточных игр.

Для Европы того времени не было секретом, что обычные игральные карты пришли из исламского мира, о чём свидетельствует запись итальянского живописца Никколо Кавелуццо, сделанная в 1379 году в хрониках его родного города: «введена в Виттербо игра в карты, происходящая из страны Сарацин и называемая ими „наиб“». Эти ранние карты имели четыре масти: чаш, мечей, монет и клюшек для поло (которые европейцы восприняли как палки) и фигуры, состоящие из короля и двух чиновников-мужчин. Однако существовали карты мамлюков с 22 козырями — очень похожие на Таро, которые, возможно и были их предком и предком самих игральных карт, или Таро были вначале, произойдя от карт Мамлюков, а из них возникли игральные карты — с точки зрения людей, считающих, что игральные карты и Таро связаны. Карты Мамлюков по своей структуре напоминали именно Таро: 56 младших арканов и 22 старших козырей, делилясь на 4 масти — мечи, посохи, кубки и пентакли (также известные как «диски» и «монеты»). Запрет Корана на изображение людей мамлюки ревностно соблюдали, и поэтому наносили на карты лишь так называемые арабески. Игральные карты с привычными для нас мастями (трефами, пиками, червами, бубнами) введены в употребление французами незадолго до 1480 года. Те, кто утверждает, что игральные карты произошли от Таро, убеждены, что доказательством этому служит джокер. По их мнению, это единственный уцелевший козырь Таро («Шут»), а остальные козыри были упразднены. Но, видимо, это может являться заблуждением. Джокер возник в США около 1857 г. и использовался в качестве т. н. «дикой» карты в покере, или в качестве старшего козыря в игре юккер.

Элифас Леви стал первым человеком, который соотнёс 22 козыря с буквами иврита, которые согласно герметической традиции в свою очередь соотносились с астрологическими, алхимическими и другими мистическими символами. Это дало толчок к развитию Таро не только как способу гадания, но и как мощному инструменту магии в целом.